User:Yagosan

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'RTKLIB' es un conjunto de herramientas de fuente abierta GNSS para realizar posicionamiento estándar y precisa. Usando GNSS datos en bruto, es posible hacer en tiempo real y post-procesamiento para determinar con precisión una posición, usando una estación de base, datos de punto de posicionamiento preciso (PPP) o Efemérides precisas y de reloj. El software es compatible con todos los principales constelaciones de satélites (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, SBAS, QZSS) y los principales formatos de intercambio de archivos. El kit de herramientas se ejecuta con una interfaz gráfica de usuario en Windows y las herramientas de línea de comandos en Linux.

Con los receptores profesionales y antenas, es posible lograr una precisión de centímetros, mientras que equipos de bajo costo de una sola frecuencia puede lograr accurary decímetro. Template:Cita requerida

tiempo real y post-procesamiento de los modos

  • 'Single' permite un posicionamiento como un receptor normal de GNSS utilizando efemérides suministrados y datos del reloj de los satélites. Si los datos SBAS está disponible para esta región geográfica, que puede ser utilizado para mejorar la posición del rover ( 'Single + SBAS' )
  • 'Diferencial GPS / GNSS' donde se utilizan los resultados de posicionamiento de un móvil y la estación base para mejorar la posición del rover.
  • 'Cinemática en tiempo real (RTK)'
    • Los datos en bruto 'cinemática' de un vehículo en movimiento se combina con datos en bruto de una estación base estática para mejorar la posición del rover.
    • 'Estática' Al igual que el anterior, pero el rover está parado.
    • Se calcula "Mover línea base 'Al igual que el anterior, pero la distancia entre el móvil y la estación base, independientemente de la posición de la estación base.
    • 'Fijo' Se utiliza para RTKLIB análisis residuales (Tropo + Iono + entero resolución + Errores ambigüedad, consulte la Sección B.3 en el Manual RTKLIB).
  • 'Precise Point Posicionamiento (PPP)'
    • 'PPP-cinemáticos' Los datos en bruto de un vehículo en movimiento se combina con tiempo real de tiempo predicho o no real efemérides precisas medidos y relojes de los satélites para mejorar la posición del rover.
    • 'PPP-Static' Al igual que el anterior, pero el rover está parado.
    • 'Fijo-PPP' Se utiliza para el análisis de residuos.

Uso

=== === rastros Coleccionar Con la antena GNSS approriate y el receptor, es posible recoger los datos en bruto en una máquina Windows o Linux utilizando RTKNAVI (o STRSVR). Abrir flujos de entrada (presione el yo , en RTKNAVI), seleccione tipo 'de serie' para el móvil y en los cuadros de diálogo de Configuración, seleccione el puerto COM correcto. También bajo Cmd elegir el archivo de inicialización correcta para el receptor (que se encuentra en el 'directorio' 'datos'). Elija el formato correcto para el receptor. Cierre el diálogo y abierto Streams Login (presione el L ), seleccione Archivo como salida para el rover y seleccione el destino del archivo. Los datos brutos del receptor ahora se deben guardar en un archivo al pulsar "Start".

La conversión de los rastros a RINEX formato

Antes rastros pueden ser post-procesado, que tiene que ser convertido en el formato de archivo RINEX. Esto se hace con RTKCONV o convbin, y los archivos RINEX se guardan como .obs, .nav y posiblemente .sbs.

rastros de post-procesamiento

Los archivos RINEX pueden ser post-procesado con RTKPOST o rnx2rtkp. Se necesita la .obs-archivo RINEX desde el rover junto con cualquiera

  • Efemérides y soluciones de reloj (por ejemplo salir de IGS [1] en .sp3 y .clk que se pueden descargar usando RTKGET
  • Archivo RINEX desde una estación base cercana
    • Su propio receptor estacionario con datos brutos capturados al mismo tiempo que el rover
    • Red EUREF [2] en Europa
    • CORS [3] [4] en los EE.UU.
    • Estrategia Nacional [5] en Australia
    • RBMC [6] en Brasil
    • CACS[7] en Canadá
    • RGP [8] en Francia
    • GREF [9] en Alemania
    • RGS[10] en Rusia
    • Otros [11]
  • Estación base Guardado datos brutos recogidos con RTKLIB en tiempo real.

En Opciones: Settings1 elija el modo correcto posicionamiento, y en la pestaña Salida elegir NMEA bajo Formato Solución . En la pestaña posiciones bien entrada la posición correcta de la estación base o dejar RTKPOST utilice la posición en el archivo RINEX.

La calidad de los datos con posprocesamiento RTK depende fuertemente de la longitud de línea de base (distancia entre la estación base y el móvil).

La recopilación de datos de estaciones base en tiempo real

En primer lugar, solicitar el acceso a un lanzador NTRIP (ver la lista completa [12]) de la red a la que desea acceder a:

Ruedas NTRIP
Nombre País Dirección Caster Formulario de Solicitud Ubicaciones de las estaciones de referencia
IGS-IP por BKG Alemania [13] [14] estaciones base internacionales
IGS-MGEX por BKG Alemania [15] [16] estaciones base internacionales utilizando GPS, GLONASS, Galileo, QZSS
EUREF-IP por ASI [17] [18] estaciones base en su mayoría europeos Italia
EUREF-IP por BKG [19] [20] estaciones base en su mayoría europeos Alemania
EUREF-IP por ROB [21] estaciones base en su mayoría europeos [22] Bélgica
RBMC por el IBGE Brasil [23] estaciones base en su mayoría brasileños [24]
ASG por EUPOS Polonia [25] [26] estaciones base polaca
Trignet por Nacional de Información Geoespacial Sudáfrica [27] [28] Todos Sudáfrica. Gratis

Luego, utilizando la correcta NTRIP caster, nombre de usuario y contraseña, o bien configurar RTKNAVI o STRSVR para recoger los datos en bruto en tiempo real como RTCM 2 o 3 y guardar / log en un archivo.

Configure su propia estación base y NTRIP caster

El uso de un receptor de hardware, configurar STRSVR para introducir los datos del puerto serie. Como salida , seleccione NTRIP servidor y configurar los valores adecuados para el NTRIP Caster. En Opción de Conversión elegir La conversión de <su formato binario> para RTCM 3 . Para Tipos de mensaje introducir los tipos apropiados que figuran en el Manual RTKLIB [29] p. 27 (por ejemplo salir 1002 (1), 1019 (1) ).

También es necesario establecer un lanzador NTRIP:

  • Lefebure NTRIP Caster [30] - Windows GUI, gratis
  • BKG Standard NTRIP Transmisor v.0.1.5 [31] - Linux línea de comandos, gratis
  • BKG Profesional Ntrip Transmisor v.2.0.15 [32] - € 1.000

Hardware compatibles

Visión general del receptor
Marca Dispositivo Frecuencias compatibles Precio aproximado
SkyTraq S1315F Individual GPS frecuencia € 100 [33]
SkyTraq Venus 8 Individual GPS frecuencia $ 80 [34]
NVS Individual GPS frecuencia NV08C Binr y GLONASS €146,40[35][36]
U-blox LEA-6T GPS Frecuencia única $ 349 [37] € 295 [http: // shop-EMEA .u-blox.com / abashop? s = 274 & p = hierarchyoutline y hi = 301.00 & hl = 3]
U-blox LEA-5T sola frecuencia GPS Ya no está disponible
U-blox LEA-4T sola frecuencia GPS Ya no está disponible
U-blox NEO-6T GPS Frecuencia única € las 140 [los http://www.onetalent-gnss.com/ideas/usb-hw-receivers/rappen10]
U-blox NEO-6P GPS sola frecuencia (también pseudoPPP) € las 140 [los https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=411&lg=en]
U-blox EVK-6P GPS de frecuencia única (también pseudoPPP)
U-blox EVK-7P GPS de frecuencia única (también pseudoPPP) 250, € +
Furuno GW-10 II / III Desconocido Desconocido
Hemisferio Eclipse GPS doble frecuencia, GLONASS y Galileo Desde $1125[38]
Hemisferio Media Luna Individual GPS frecuencia Desconocido
JAVAD receptores múltiples de apoyo GRIL / GREIS frecuencias múltiples Desde $ 1500
NovAtel OEM4 / V / 6, OEM3, OEMStar y Superstar II frecuencias múltiples Desconocido


Por el hardware soportado, el más asequible son los receptores de frecuencia individuales. Los receptores de frecuencia dual son más caros pero tienen una mayor precisión.

Hardware Extraoficialmente apoyado

sirf2 (con pre-XTrack firmware) y los receptores sirf4 compatible con los mensajes de datos en bruto (MID7, MID8 y MID28) fuera de la caja. Algunos receptores basados ​​en SIRF3 fueron parcheados con éxito para permitir fase de la portadora en MID28. Mantener el cuento largo, todos los receptores uBlox puede proporcionar la salida de datos crudos GPS. Ublox6 recientes con flash externo y receptores basados ​​en ublox7 también puede proporcionar datos en bruto GLONASS (pronto a ser apoyados por rtklib). UbloxRAW proporciona los detalles sobre cómo activar y usar los mensajes primas uBlox.

Visión general del receptor
Marca Dispositivo Módulo ROM / Flash Ext. antena antena Imax / Vmax Frecuencia Precio aproximado Comentario
sirf2 Royaltek RGM-2000 - 231.000.000 - - = 1 Hz Ya no está disponible
sirf2 Billionton CFGPS2-B - 220.006.000ES MCX - = 1 Hz Ya no está disponible
sirf2 Holux GM-270 - 220.006.000ES MCX - = 1 Hz Ya no está disponible
sirf2 Fortuna U2 - 231.000.000 - - = 1 Hz Ya no está disponible
sirf2 Navilock NL-203P - 2.3.2-GSW2-2.05.024-C1Prod1.1 - - = 1 Hz Ya no está disponible
sirf4 Navilock NL-442U - - - = 1 Hz
sirf4 Navilock NL-443P - - - = 1 Hz
sirf4 Samsung Galaxy II - - -
U-blox4 Audi MMI3G (P) HW41 - ROM5.00 FAKRA? > 10 Hz [39]
U-blox4 EM-500 - ROM5.00 mMCX? > 10 Hz Ya no está disponible el parche RAM
U-blox4 NaviLock NL-507ETTL - ROM5.00 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox4 NaviLock NL-508EUSB - ROM5.00 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox4 Wintec WBT-300 - ROM5.00 - - > 10 Hz parche RAM. Soporta RAW a través de Bluetooth.
U-blox4 Wintec WBT-201 - ROM5.00 - - > 10 Hz parche RAM. Soporta RAW a través de Bluetooth.
U-blox4 Wintec WSG-1000 - ROM5.00 int. UFL ? > 10 Hz RAM de parches. Soporta RAW a través de Bluetooth.
U-blox5 Wintec WBT-202 - ROM5.00 - - UART interna puente se rompe paquetes largos => necesidades de acceso a datos en bruto de dispositivos modificaciones de firmware.
U-blox5 Wintec WSG-2000 - ROM5.00 int. UFL ? Paquetes UART interna rompe puente largo => necesidades de acceso a datos en bruto de dispositivos modificaciones de firmware.
U-blox5
U-blox5 TwoNav Aventura LEA-5S ? MCX /3.3V ~ 500, € [40] Aun no compatible.
U-blox5 Navilock NL-402U NL-551EUSB EXT6.02 ~ 2 Hz Ya no está disponible la imagen Actualización flash para LEA-5H [41] EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9
U-blox5 Navilock NL-403p NL-550ERS EXT6.02 ~ 2 Hz imagen Ya no está disponible Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9
U-blox5 Navilock NL-404P NL-550ERS EXT6.02 ~ 2 Hz imagen Ya no está disponible Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9
U-blox5 Navilock NL-550ERS EXT6.02 NL-422MP imagen ~ 2 Hz Ya no está disponible Actualización flash para LEA-5H /viewtopic.php?f=4&t=3317#p15096 EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9
U-blox5 DFRduino LEA-5H EXT6.02 SMA - ~ 2 Ya no está disponible la imagen de actualización de flash de LEA-5H [http://gpsforum.kowoma.de/viewtopic Hz . php? f = 4 & t = 3317 # p15096] EXT_G50_602_LEA-5H.bdbfccefb9dbd8395dec7adece53c1f9
U-blox6 DFRduino LEA-6H EXT7.03 SMA - ~ 2 Hz parche Flash para LEA-6H Navilock% 20NL-602U / parcheado / NL602-FW.BIN parcheado
U-blox6 Audi MMI3GP HW51 - ? FAKRA? [42]
U-blox6 Navilock NL-602U NL-651EUSB ROM6.02 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox6 Navilock NL-602U NL-651EUSB EXT7.03 - - ~ 2 Hz parche Flash para LEA-6H [43]
U-blox6 Navilock NL-603P NL-650ERS ROM6.02 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox6 Navilock NL-603P NL-650ERS EXT7.03 - - ~ 2 Hz parche Flash para LEA-6H [44]
U-blox6 Navilock NL-604P NL-650ERS ROM6.02 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox6 Navilock NL-604P NL-650ERS EXT7.03 - - ~ 2 Hz parche Flash para LEA-6H [45]
U-blox6 Navilock NL-622MP NL-650ERS ROM6.02 - - 10 Hz RAM de parches
U-blox6 Navilock NL-622MP NL-650ERS EXT7.03 - - ~ 2 Hz parche Flash para LEA-6H [46]
U-blox6 Navilock NL-622MP NL-650ERS EXT1.00 - - ~ 2 Hz parche flash de LEA-6H. Puede apoyar RAW GLONASS, debido a la baja calidad de su antena de parche (pero con una reducción de C / N ratio)
U-blox6 Grove GPS E-1612 ROM7.03 UFL /3.3V > 10 Hz $ 29.90 [47] RAM de parches
U-blox6 Xbee GPS NEO-6M ROM7.03 UFL /3.3V > 10 Hz $ 31.50 Mini-embedded-antena-p-560.html RAM de parches
U-blox6 VDB-800DR LEA-6R EXT7.03 DR 6R C0 2,00 UFL /3.3V = 1 Hz 89.- € [48] TRK-SFRB + TRK-TRKD5
U-blox6 Navilock NL-660ERS NL-660ERS EXT1.00 - - ~ 2 Hz Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N)
U-blox6 Navilock NL-661EUSB NL-661EUSB EXT1.00 - - ~ 2 Hz Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N)
U-blox6 Navilock NL-662ETTL NL-662ETTL EXT1.00 - - ~ 2 Hz Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N)
U-blox6 Navilock NL-662U NL-661EUSB EXT1.00 - - ~ 2 Hz Soporta GPS RAW o GLONASS (imagen instantánea utilizando para LEA-6N)
U-blox6 Navilock NL-664P NL-660ERS EXT1.00 - - ~ 2 Hz 20,68 € -Empfänger-Elektronik / dp / B008LFAODE Soporta (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) GPS RAW o GLONASS
U-blox6 Navilock NL-682MP NL-660ERS EXT1.00 - - ~ 4 Hz 20,70 € -682MP-DACHMONTAGE / dp / B008LFAOI Soporta (imagen instantánea utilizando para LEA-6N) GPS RAW o GLONASS
U-blox7 U-blox EVK-7N NEO-7N ROM1.00 SMA 30 mA / 3.3V = 10 Hz 200, € + online-shop.html Soporta GPS RAW o GLONASS.
U-blox7 U-blox EVK-7N NEO-7N EXT1.01 SMA 30 mA / 3.3V > = 4 Hz 200, € + /online-shop.html Soporta GPS RAW o GLONASS. Puede ser utilizado también con NEO-7P RAW firmware.
U-blox7 U-blox C027-G35 MAX-7Q ROM1.00 SMA /3.3V (10Hz) 117,81 € + [https: // www.exp-tech.de/Mainboards/mbed/ublox-C027-G35-IoT-Starter-Kit.html] Soporta GPS RAW o GLONASS. Navegación a estima mediante mensajes wheelspeed de los mecanismos de potencia-CAN? Véase también VW-CAN.
U-blox7 U-blox C027-U20 MAX-7Q ROM1.00 SMA /3.3V (10Hz) 200, € + /en/online-shop.html Soporta GPS RAW o GLONASS. Navegación a estima mediante mensajes wheelspeed de los mecanismos de potencia-CAN? Véase también VW-CAN.
U-blox7 Medion GoPal S3877 (MD99355) [49] MAX-7Q ROM1.00 - - (10Hz) 149, € + [50] Soporta GPS RAW o GLONASS.
U-blox7 TwoNav Anima [51] MAX-7Q ROM1.00 - - (10Hz) 299 € + [ http://en.compegps.com/products/gps/twonav-anima] Soporta GPS RAW o GLONASS.
U-blox7 HAB-GPSPI MAX-M7Q ? SMA 30 mA / 3.3V 35.99, £ + [52] No Probado
U-blox8 HAB-BO-M8Q3A-ENSAMBLE MAX-M8Q ? SMA 30 mA / 3.3V 26.39, £ + [53] No Probado
U-blox8 EVK-M8N u-blox NEO-M8N ROM2.01 SMA 30 mA / 3.3V > 19 Hz 200, € + online-shop.html Soporta RAW GPS, GLONASS y BDS.
U-blox8 EVK-M8N u-blox NEO-M8N EXT2.00 SMA 30 mA / 3.3V > 16 Hz 200, € + online-shop.html Soporta RAW GPS, GLONASS y BDS (Siguiendo combinaciones GNSS puede utilizarse:. GPS + GLO (+ SBAS + QZSS), GPS (+ SBAS + QZSS) + SDE, GLO + BDS detección de cambio de fase portadora medio ciclo está pendiente </ strike>).
NVS Globalsat TR-600G NV08C-CSM V2.06 SMA / 3V 10 Hz 149,95 € + il / 1820 Soporta RAW GPS y GLONASS. Necesita una mejor adaptación firmware STM32F103.

Bugs y características que faltan

  • No hay soporte para la generación de mensajes RTCM2. pyUblox https://github.com/tridge/pyUblox/blob/master/RTCMv2.py implementa mensajes Type1 y Type3 para receptores U-blox.
  • Piloto oficial u-blox no puede decodificar TRK- prima * datos si la tasa es> 10 Hz y en general para los períodos que no son un múltiplo de 100 ms (por ejemplo, T = 250 ms para 4 Hz)
  • No hay soporte para VRS (red RTK)
  • El conductor u-blox no soporta opciones para seleccionar / filtrar los paquetes de datos en bruto (RXM-RAW / TRK-TRKD5, RXM-SFRB / TRK-SFRB)
  • No hay soporte para / modelos pseudogeoid geoide en los siguientes formatos: Trimble GGF, Topcon GFF, Leica GEM, % 20Separation% 20File% 20Format.pdf Carlson / SurvCE GSF
  • No hay soporte para 14-parámetro ITRS / ETRS conversión de coordenadas [ETRS89].
  • No hay soporte para la proyección Transversa de Mercator (UTM y Gauss-Krüger con desplazamientos del punto cero de 7 parámetros)
  • SiRF no se admite
  • mensajes RTCM3 1014,1015,1016,1017 (Red RTK) no son compatibles
  • Los mensajes RTCM3 1021/1022 (helmert y Molodenski-baderkas), 1023/1024 (rejilla resudual), 1025/1026/1027 (proyección) Transformación de coordenadas no se admite

== == Ejemplos

Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación de IGS. Batalla corta longitud del vector.

 Estación base: EUREF / SVTL  Fecha: 28/12/2013 (SEMANA = 1,772 DOY = 362)  Intervalo de tiempo: 100 ms  Alineación de tiempo: 1s  Distancia a la estación base: ~ 0,8 kilometros  Geoide / Pseudo-geoide modelo: EGM2008  Puntos de medición: cerca SVTL  Antena: Bullet Trimble III 3.3V  Receptor: EVK-6T-0

315px

Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación de IGS. Longitud del vector de base mediana.

 Estación base: EUREF / SVTL  Fecha: 12/22/2013 (SEMANA = 1,772 DOY = 356)  Intervalo de tiempo: 100 ms  Alineación de tiempo: 1s  Distancia a la estación base: ~ 20,2 kilometros  Geoide / Pseudo-geoide modelo: EGM2008  Puntos de medición: Suulajärvi  Antena: Bullet Trimble III 3.3V  Receptor: EVK-6T-0

315px

Código diferencial + fase de posicionamiento estática relativa a una estación base con coordenadas ETRS89 conocidos. Batalla corta longitud del vector.

 Estación base: GREF / MUEJ  Fecha: 11/08/2014 (SEMANA = 1,817 DOY = 312)  Intervalo de tiempo: 100 ms diezmaron a 30 s  Alineación Tiempo: 30 s  Distancia a la estación base: ~ 2,6 kilometros  Geoide / modelo de pseudo-geoide: GCG2011  Puntos de medición: GRP_MUENCHEN  Antena: Tallysman TW3440  Receptor: EVK-M8N-1

== == formatos de archivo admitidos

  • RINEX 02.10 a 02.12, 3,00-3,02
  • RTCM 2.3, 3.1, 3.2
  • BINEX
  • NTRIP 1.0
  • NMEA 0183 (sólo de salida)
  • SP3-c
  • ANTEX 1.4
  • IONEX 1.0
  • NGS PCV
  • El ccsme 2.0

== ==-Código fuente El código fuente se encuentra alojado en GitHub [54].

== == Lista de correo

  • FOSS-GPS - Open Source relacionados GPS-discusión y apoyo [55]

== == Investigación

  • T. Takasu y A. Yasuda (2008): Evaluación de las Prestaciones RTK-GPS con bajo costo de una sola frecuencia GPS Receptores [56]
  • T. Takasu (2009): Evaluación del GPS L1 Antena / Receptores [57]
  • T. Takasu (2009): Desarrollo del receptor RTK-GPS de bajo costo con un paquete de programas de código abierto RTKLIB [58]
  • W. Stempfhuber, M. Buchholz (2011): Un sistema GNSS RTK precisa, de bajo costo para aplicaciones UAV [59]
  • D. Grieneisen (2012): Tiempo real GPS cinemático para Micro Aerial Vehicles [60]
  • M. Qu (2012): Los estudios experimentales de comunicación inalámbrica y GNSS rendimiento posicionamiento cinemático en entornos de vehículos de alta movilidad [61]
  • B. Wiśniewski, K. Bruniecki, M. Moszynski (2013): Evaluación de la RTKLIB colocando exactitud Uso del receptor GNSS de bajo costo y ASG-EUPOS.[62]
  • J. Stähli und S.Keller (2013): Präzise Positionsbestimmung mit Low-Cost-GPS und Postprocesado [63]
  • T. Takasu (2013): Aplicación Resolución PPP La ambigüedad en RTKLIB v 2.4.2 [64]
  • S. Carcanague (2013): Bajo costo GPS / GLONASS Algoritmo posicionamiento preciso en constreñido Medio Ambiente [65]
  • S. Carcanague, O. Julien, W. Vigneau, C. Macabiau, G. Hein (2013): Encontrar el algoritmo correcto - Bajo Costo, Solo-frecuencia GPS / GLONASS RTK para los usuarios de las carreteras /auto/novdec13-WP.pdf

Enlaces externos