Uk:Точність даних GNSS

From OpenStreetMap Wiki
Jump to navigation Jump to search
GPS Satellite NASA art-iif.jpg
Одним зі способів взяти участь в OpenStreetMap є запис та поширення треків GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou/COMPASS, etc.). Записаний з допомогою вашого приймача супутникових сигналів або мобільного телефона маршрут є хронологічним переліком місць де кожен новий запис з координатами вашого місця перебування робиться що секунди або кожного метра. Перетворіть маршрут у формат GPX, якщо це не відбувається автоматично. Зібранні дані можуть показуватись у вигляді допоміжного шару, де тоненькі лінії або невеличкі точки є записом вашої подорожі, на мапі в редакторі. Ці лінії та точки стануть в пригоді під час додавання на мапу інших об’єктів (таких як дороги та стежки), так само як ви використовуєте супутникові знімки для перенесення об’єктів з них на мапу.
Треки глобальної супутникової навігаційної системи
Запис треків Конвертація Редагування Завантаження Точність Пристрої

На точність даних GNSS впливає безліч факторів. Наприклад, якість самого приймача сигналів GNSS, поточне розташування супутників глобальних систем позиціювання, навколишні об’єкти та споруди (будинки, крони дерев, низини, й таке інше) і навіть погода. На цій сторінці надаються  основи роботи GNSS та описуються деякі ключові проблеми, пов’язані з точністю. 

Як працює GNSS

У минулі роки терміни GNSS (Глобальна навігаційна супутникова система) та GPS (Глобальна система позиціювання) були по суті взаємозамінними, коли йшлося про "точність GPS". Система GPS, створена урядом США, була першою системою GNSS, доступною для споживачів. За минулі роки з’явилось багато інших систем GNSS, які працюють глобально (GLONASS, QZSS, Beidou, Galileo та інші) та багато пристроїв які можуть працювати/отримувати сигнали від кількох навігаційних систем одночасно, що значною мірою покращує точність визначення місцеположення. З огляду на це, у будь-якому сучасному обговоренні точності цих пристроїв важливо говорити про загальну точність GNSS.

GPS

(деякі сторінки, які посилаються на цю сторінку, мали б посилатись безпосередньо на цей розділ)

Глобальна система позиціювання (Global Positioning System – GPS) – це супутникова навігаційна система, яка надає інформацію про місцезнаходження де завгодно на поверхні Землі або поблизу неї. Вона складається з низки супутників, які знаходяться на навколоземній орбіті. Кожен супутник постійно передає повідомлення, що включають час передачі повідомлення та положення супутника. Наземний пристрій GPS приймає ці повідомлення і, порівнюючи час отримання повідомлення (на його внутрішньому годиннику) з часом передачі повідомлення, визначає, наскільки далеко він знаходиться від кожного супутника.

Для обчислення свого місцезнаходження GPS-пристрій повинен отримувати повідомлення (сигнали) як мінімум з чотирьох супутників. Розглянемо наступне:

Sphere2-intersect.svg GPS-пристрій приймає сигнали від багатьох супутників. Назвімо їх «зелений», «червоний» та «фіолетовий». При отриманні кожного сигналу він обчислює свою відстань до кожного супутника.

Якщо GPS-пристрій отримує сигнал лише від «зеленого» супутника, він може тільки визначити, що пристрій знаходиться десь на поверхні сфери яка рівновіддалена від «зеленого» супутника (як показано зеленою кулею на схемі вище)

Тепер розглянемо випадок, коли GPS-пристрій отримує сигнали як від «зеленого», так і від «червоного» супутників. Як і раніше, він визначає свою відстань від кожного супутника. Оскільки ми отримали два сигнали, ми можемо звузити місце розташування до тих точок, коло де сфери перетинаються. Це означає, що місце розташування повинно знаходитися десь на синьому колі, як показано на схемі.

Sphere3-intersect.svg Завдяки введенню третього супутника ми можемо ще більше звузити місце розташування до двох точок (як показано жовтими крапками). Лише одна з цих точок буде на поверхні Землі, і тому ми можемо відкинути іншу. Лише з трьома супутниками ми за допомоги триангуляції визначили наше місце розташування. На практиці четвертий супутник необхідний для підвищення точності (особливо точності висоти) через помилки у вимірюванні точного часу, в який кожен сигнал був прийнятий.
Дивіться відео або цю анімацію для більш докладного пояснення.

Фактори, що впливають на точність

З огляду на базове відомості того, як працює GNSS, у цьому розділі описані деякі ключові проблеми, що впливають на точність координат GNSS. До них належать:

  • Можливості самого приторою обробки сигналів GNSS
  • Розташування супутників в момент спостереження
  • Характеристики оточующого середовища

Приймач GNSS

Існує велика кількість пристроїв GNSS, які ви можете використовувати для запису треків. Це можуть бути спеціальні трекери, смартфони з вбудованими приймачами GNSS (які часто для простоти називають "GPS"), та інші пристрої які знаходяться між цими двома основними категоріями. Як і слід того очікувати, якість та набір функцій приймача GNSS, який ви використовуєте, можуть значно вплинути на точність ваших треків. Наступні речі мають особливе значення.

  1. Система GNSS, сигнали якої приймаються
    Багато сучасних пристроїв здатні одночасно приймати сигналі від кількох систем GNSS. GPS була першою доступною системою, але зараз, крім GPS існує багато інших. Серед них GPS, Galileo, QZSS, Beidou та інші. Чим більше систем, від яких пристрій здатен прийняти сигнали, тим точніше він буде визначати положення під час запису треків.
  2. Частоти сигналів GNSS, з якими працює пристрій
    Історично склалося, що пристрою споживчого сегмента GNSS мають можливість приймати тільки сигнали з верхнього L-діапазону, частота 1500 MHz.[1][2] У верхньому L-діапазоні GPS має сигнал L1, Galileo - E1, а GLONASS - G1. Більшість приймачів GNSS, які можуть приймати верхній L-діапазон, матимуть точність близько 3-х метрів. Однак, деякі нові пристрої на ринку можуть працювати і з нижнім L-діапазоном сигналів GNSS: GPS - L5, GLONASS - G3, E5a та E5b - Galileo. Ці нові сигнали передаються на частоті 1100-1200 MHz; вони проникають крізь перешкоди значно краще та менше схильні до відбиття від них; також, додатковий діапазон дозволяє коригувати вплив атмосферних ефектів. Можливість приймання обох діапазонів пристроєм GNSS є величезною перевагою, і для таких пристроїв заявляється точність до 30 сантиметрів (а не застарілих 3 метрів). Пристрої GNSS які можуть робити це називаються «дводіапазонними» ("Dual band GPS" або "Dual band GNSS"). Якщо ви збираєтесь використовувати будь-який пристрій для запису треків GNSS/GPX, придбання дводіапазонного приймача дозволить вам значно покращити точність ваших треків.
  3. Антена
    Найбільш очевидно, що для виявлення сигналів повідомлень, що надходять від супутників GNSS, потрібна хороша антена. Сила сигналу GNSS часто визначається у децибелах на один міліват (dBm). За час проходження сигналу від супутника до поверхні землі він настільки слабшає, що його сила складає від -125dBm до -130dBm, навіть при безхмарному небосхилі. В міській забудові чи під кронами дерев сили сигналу стає ще меншою, нижчою за -150dBm. Деякі пристрої вже не в змозі якісно приймати сигнал, але продовжуватимуть роботи запис, якщо він розпочався під чистим небом. Хороший високочутливий приймач GNSS може приймати сигнали до -155dBm та продовжувати запис треків до рівнів, що наближаються до -165dBm.
  4. Кількість каналів, які приймає одночасно пристрій GNSS
    Як про це йдеться в розділі #GPS вище, 3 видимих супутники GPS в теорії надаються потрібний обсяг даних для обчислення координат знаходження приймача. На практиці, однак, потрібен сигнал що найменше від чотирьох супутників GPS для того, щоб мати можливість скоригувати помилки, і чим супутників більше – тим краще. Сучасні приймачі GNSS мають достатньо "каналів відстеження", щоб стежити за багатьма супутниками одночасно, і, як правило, вони можуть робити це приймаючи сигнали від кількох систем GNSS. Наявність великої кількості каналів є корисною для загальної точності, для зменшення часу, необхідного для отримання початкових координат (холодний запуск), і для зменшення енергоспоживання. (Дивіться також цей допис з поясненнями.
  5. Алгоритми
    Щоб розрахувати відстань, між приймачем GPS та кожним супутником, приймач спочатку обчислює час, протягом якого цей сигнал йшов. Це робиться шляхом визначення різниці між часом передачі сигналу (цей час включається в повідомлення яке надсилається супутником) та часом отримання сигналу (за допомогою внутрішнього годинника пристрою). Оскільки сигнали рухаються зі швидкістю світла, навіть помилка 0,001 секунди дорівнюватиме 300 км відхиленню у розрахунковій відстані! Для зменшення рівня похибки до метрів, знадобиться атомний годинник. Однак це не лише неможливо для споживчих пристроїв GNSS, а й самі супутники GPS мають точність приблизно 10 наносекунд (за цей час сигнал проходить 3 м). Саме з цієї причини потрібно мінімум чотири супутники. Додаткові супутники використовуються для виправлення помилок. Про це досить рідко згадують для пристроїв побутового рівня, але досить добре якщо ваш приймач GNSS має вбудований алгоритм корекції помилок.

Положення супутників

Сигнали від різної кількості супутників "в полі зору" для визначення вашого положення на землі

Як зазначалося вище, як правило, чим більше супутників використовується для обчислення вашого положення, тим більший рівень точності. Оскільки супутники системи GNSS обертаються навколо Землі, кількість супутників, що перебувають у полі зору (в оптимальних умовах), природно коливається. Це видно на анімації праворуч. Очевидно, що положення супутників по за нашим впливом, однак варто визнати це фактором, що впливає на точність. Наприклад, це одна з багатьох причин, коли два треки GNSS, записані в окремі дні одним і тим же пристроєм, будуть відрізнятися. Якщо у вас є час, можливо, варто записати трек двічі (або більше) і усереднити результати.

Деякі приймачі GNSS можуть показувати кількість супутників, що переглядаються в цей час, систему GNSS, до якої входить даний супутник, і положення супутників на діаграмі типу радіолокатора. На деяких приймачах цей пункт можна знайти у стандартному меню, проте на інших – у меню "приховане" або "налагодження". На жаль, маючи в доступі сотні приймачів GNSS, неможливо надати документацію для всіх пристроїв – зверніться до керівництва, що додається до вашого пристрою, або спробуйте пошукати в Інтернеті. Програми для смартфонів з цією функцією "супутникового вигляду" є в таблиці функцій моніторингу для обох iOS та Android смартфонів.

Ефемериди

Точні орбіти різних супутників GNSS часто публікуються в дайджестах, що називаються ефемеридами (сингулярні ефемериди, грецькою – "журнал"), і за допомогою спеціалізованого програмного забезпечення можна виправити деякі систематичні, на відміну від випадкових помилок, наявні у треках.

Дивіться також далі розділ Закриті простори.

Ваше місцезнаходження

Віддзеркалення робить сигнал слабкішим

Помилка викликана через відбиття сигналу та його затінення кронами дерев.

Для роботи GPS-пристроїв потрібна пряма видимість між приймачем та супутником. Якщо на шляху сигналу між ними з’являються інші об’єкти, від цього страждає точність через віддзеркалення та послабшання сигналу. Це особливо проблематично в міському середовищі, в долинах та на гірських схилах. У всіх трьох випадках об’єкти (будівлі та сама Земля) є достатньо істотними, щоб повністю блокувати сигнали GPS. Причиною надходження слабких сигналів може бути їх відбиття від споруд та навколишнього рельєфу. Віддзеркалення сигналу призводить до його розсіювання під час отримання його приймачем. Це призводить до помилок в розрахунках положення.

Навіть коли об’єкт менш значний (крона дерева, дах автомобіля, ваше тіло), все одно можуть відбуватися відбиття та послаблення сигналів. Це іноді можна спостерігати під час перегляду записаних GPS-треків поверх аерофотознімків. На зображенні зліва справжнє положення пішохідної доріжки слідує за тіньовою місцевістю в лісі. Однак, коли приймач GPS заходить у ліс (йдучи зі сходу на захід), можна помітити, що відбиття призводять до того, що записана доріжка помилково трохи зміщується на південь.

Як правило, чим вище знаходиться антена – тим краще рівень приймання сигналу. Для цього добре підходить верхня частина лямки наплічника, або кишеня на його верхньому клапані, закріплення антени (самого пристрою) на велосипедному шоломі, або на даху автівки.

Закриті простори

Сильно кластеризовані супутники можуть спричинити великі помилки.
Розсіяні супутники покращують точність.

Перебування в закритому просторі, наприклад, у на дні кручі з високими стінками чи у багатоповерховій міській забудові, зменшує площу неба, видиму для приймача GPS. Це призводить до двох проблем. По-перше, це зменшує кількість супутників, які знаходяться в прямій видимості приймача, отже, порушується правило "чим більше, тим краще", описане вище. По-друге, це заважає GPS-пристрою отримувати GPS-сигнали з супутників, що не знаходяться один біля одного – тобто супутники, що використовуються для обчислення вашого місцезнаходження, скупчуються на невеликій ділянці неба.

Сильно скупчені супутники можуть спричиняти великі позиційні помилки до декількох сотень метрів. Хоча для поліпшення ситуації у закритих просторах мало що можна зробити, варто стежити за своїм GPS-пристроєм, щоб ви були в курсі, коли якість сигналу падає. Шукайте на своєму пристрої схему "супутникового вигляду" (як показано на зображеннях праворуч).

Для отримання додаткової інформації, якщо ваш пристрій показує значення "DOP", прочитайте wikipedia:PDOP.

Розв’язання проблем з прийманням сигналу GPS

В траспортних засобах

Якщо ви плануєте записати трек з транспортного засобу, дочекайтесь гарного сигналу та визначення вашого положення, перш ніж рушати в путь. Особливо це стосується новіших швидкісних поїздів, де інакше ви ніколи не зможете отримати гарного сигналу.

Як дізнатися що сигнал є гарним?

Визначення вашого положення по всіх трьох осях не є достатнім. Індикатор PDOP (Position Dilution of Precision) показує точність з якою вимірюється ваше положення. Якщо воно вище 6, ви можете вважати, що у вас немає точного позиціювання. До 4, це досить добре для запису треків для OSM. Менше ніж 2 означає, що ви дуже добре визначили своє положення. Якість DOP залежить від здатності GPS коригувати сигнал супутника, який зазвичай залежить від супутників, що є розсіяним по небосхилу. Ви можете мати хороший DOP лише у пласких (2D) координатах.

Дивіться також


Зовнішні посилання