VW-CAN

Raw CAN messages from CAN-Antrieb recorded on Audi A4 B7 (Message ID, length, short description)

0c2 8 Drehwinkel/rate-sensor ESP

byte0 Lenkwinkel L
byte1 Lenkwinkel H ~0x80 bit LR (Faktor: 0,04375=7/160)
byte2 Drehrate L
byte3 Drehrate H 0x80 bit LR (Faktor: 0,04375=7/160 ?)
byte4 tm
byte5 tm
byte6 tm
byte7 tm

1A0 8 7ms Bremse 1

byte0 00/04
byte1 bitmask ->18->00 Bremspedal, +02=ESP Taste ein
byte2 00 Geschw/RadDreh L
byte3 00 Geschw/RadDreh H
byte4 fe =fe
byte5 fe =fe
byte6 00 =0
byte7 tm

280 8 10/20(Diesel)ms Motor 1

byte0 41 bitmask, 0,1,4,64,65
byte1 23 val
byte2 00 RPM*4 L
byte3 00 RPM*4 H
byte4 23 val ~=byte1
byte5 00 val
byte6 18 val grob Gaspedal
byte7 00 val

288 8 10ms Motor 2

byte0 xx=83,f2,29,43
byte1 52-a5 Kühlmitteltemperatur (0,75x Wert-48°, 0xff ist Fehler)  8 Mal -> 0x420
byte2 00 00->01->03->02->00 Bremspedal (=10 Leerlauf Bit4=ACC ?), Bremslichtschalter
-byte3 00 =0
-byte4 00 =0
byte5 (5b 58 56) 00,86,87,88,89
byte6 00 4a val (tps/maf/et al.)
-byte7 00 =0

320 8 25ms Kombi 1, Tacho, Öldruck, Türen, etc.

byte0 04 05=VL Tür, 00 Bitmask
byte1 00 ,4 bitmask
byte2 40-41 fuel [l], x80=low warning
byte3 01 rnd
byte4 00 val 25 || 15 || 0.01 || km/h || Fahrzeuggeschwindikgeit
byte5 00 bitmask
byte6 00 val
-byte7 00 =0

420 8 Kombi 2

-byte0 00
byte1 72 Ext temp, displayed (delayed), temp=(val-100)/2
byte2 74 Ext temp, measured, temp=(val-100)/2
byte3 Öltemperatur (val-64)*.75 (3/4)
byte4 a4,a6 coolant temp (val-64)*.75 (3/4)
byte5 1e ? immer < 100 [ %? ]
-byte6 00
-byte7 00

480 8 Motor 5

byte0 xx=32,83,164,193
byte1 28 , =0,32,40 Bitmask
byte2 00 Leer ,rnd
byte3 00 Verbrauchssignal ? inc, 0-255, 127-255
byte4 00 (95)
byte5 00 =0
byte6 05, ->4->1
byte7 xx rnd 

4A0 8 Bremse 3

byte0  Rad_KmH VL L Fahrtrichtung bit0
byte1  Rad_KmH VL H val/100 [km/h]
byte2  Rad_KmH VR L
byte3  Rad_KmH VR H val/100 [km/h]
byte4  Rad_KmH HL L
byte5  Rad_KmH HL H val/100 [km/h]
byte6  Rad_KmH HR L
byte7  Rad_KmH HR H val/100 [km/h]

4A8 8 Bremse 4

byte0 00 12i+val
byte1 00 0x80+x
byte2 09 Bremsdruck L
byte3 0x80 Bremse ein/aus, Bremsdruck H [?]
byte4 00 =0
byte5 00 mask=1,2
byte6 tm   
byte7 tm

5A0 8 Bremse 2

byte0 84-85 Querbeschleunigung (G) (val-127)/100
byte1 00 L Bit 0 Merker
byte2 00 H Bits 15..1 = mittlere Raddrehzahl der angetriebenen Räder in 0,002Umdr./sec. (val/500) (Tachoanzeige)
byte3 tm
byte4 tm
byte5 00
byte6 00
byte7 ad